Prvi pisani spomen Radoboja datira iz 1334. godine.

Kraj se počinje značajnije razvijati od 1811. godine kada je otkriveno nalazište sumpora, a nakon toga i  ugljena. Tako je ovdje nastao jedan od rijetkih rudnika sumpora u Europi s originalnom tehnologijom prerade te rude. No, nakon II. Svjetskog rata rudnik prestaje raditi.

U Radoboju se nalazi jedno od najvećih svjetskih fosilnih nalazišta flore i faune od prije 19 milijuna godina.O dugom povijesnom kontinuitetu naseljenosti svjedoče arheološki nalazi iz željeznog doba te grčki zlatni novac koji prikazuje glave Atene i Nike. Okamina vinove loze stara više od 12 milijuna godina pronađena je na području općine Radoboj i predstavlja najstariji poznati fosil ove vrste na svijetu.